Die wachsende Nachfrage nach geschickter und autonomer robotischer Manipulation unterstreicht den Bedarf an fortschrittlichen Sensorik- und Kontrollstrategien, insbesondere zur Rutschvermeidung. Obwohl weiche Greifer intrinsische Nachgiebigkeit und Anpassungsfähigkeit bieten, wird ihre Effektivität oft durch das Fehlen von Echtzeit-Sensorrückmeldungen und die Komplexität der Dynamik weicher Aktuatoren eingeschränkt. Inspiriert von der menschlichen taktilen Wahrnehmung entwickelten wir einen bioarchitektur-inspirierten weichen Rutschsensor mit einer dreidimensionalen Struktur, die Riss- und Spannungs konzentrierung nutzt, um die Sensitivität für beginnenden Rutsch und Scherkräfte zu verbessern. Ergänzend wurde ein weicher Greifer mit einer linearen Druck-zu-Kraft-Antwort konstruiert, um eine stabile und vorhersagbare Kraftmodulation zu ermöglichen. Die flexiblen Rutschsensoren wurden konform in die Greifer integriert und bilden ein vollständig perceptives weiches robotisches System, das in der Lage ist, frühe Rutschbewegungen zu erkennen und interfaciale Reibungseigenschaften zu untersuchen. Diese Integration etabliert einen geschlossenen sensorimotorischen Rahmen, der die Zuverlässigkeit und Anpassungsfähigkeit des weichen robotischen Greifens in einer Vielzahl von realen Anwendungen erheblich verbessert.
Su et al. (Mittwoch) untersuchten diese Frage.