Funktionsentwicklung zur Selbstlokalisierung durch Sensordatenfusion für autonome Fahrzeuge

In diesem Papier wird eine Lokalisierungsfunktion für ein autonomes Fahrzeug (AV) in einem cyber-physischen Labor-Testfeld implementiert. Diese Funktion ist an die Eigenschaften des cyber-physischen Systems angepasst und kann in verschiedenen Projekten unterschiedlicher Bereiche eingesetzt werden, wie beispielsweise in der Simulation des Straßenverkehrs in Innenräumen sowie im Kontext von Industrie 4.0-Anwendungen. Der große Vorteil dieser Funktion besteht darin, dass die Position der AV-Plattform parallel durch zwei verschiedene Methoden bestimmt werden kann: ein Selbstlokalisierungsalgorithmus, der Sensoren am Fahrzeug verwendet, und durch den Sensor in der Umgebung. Diese beiden Datenquellen werden über UDP im CPS-Labor-Testfeld übertragen, das als Grundlage für die anschließende Anwendung (Navigation) dient.