Key points are not available for this paper at this time.
Dieses Papier untersucht die Verwendung von 3D-LiDAR in einem physischen Mensch-Roboter-Interaktionsszenario (pHRI). Um dies zu erreichen, wurden Experimente durchgeführt, um eine moderne Produktionsumgebung nachzuahmen. Daten wurden von einer Gruppe von siebzehn Teilnehmern gesammelt, während sie vordefinierte Aufgaben in einem gemeinsamen Arbeitsbereich mit dem Roboter ausführten. Um einen End-to-End-Fall zu demonstrieren, wurde eine Wahrnehmungspipeline entwickelt, die die Reflektivität, das Signal, Nahinfrarot- und Punktwolkendaten von einem 3D-LiDAR nutzt. Diese Daten werden verwendet, um eine sicherheitsbasierte Steuerung durchzuführen und gleichzeitig die Kriterien für Geschwindigkeits- und Abstandskontrolle (SSM) zu erfüllen. Um die Wahrnehmungspipeline zu unterstützen, wurde ein hochmodernes Objekterkennungsnetzwerk genutzt und durch Transferlernen feinabgestimmt. Eine Analyse wird bereitgestellt zusammen mit den Ergebnissen der Wahrnehmung und des sicherheitsbasierten Controllers. Zusätzlich wird dieses System mit der früheren Arbeit verglichen.
Arora et al. (Sun,) untersuchten diese Frage.