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Die 3D-Flugkontrolle eines Flügelschlagroboters ist ein sehr herausforderndes Problem. Der Roboter stabilisiert und kontrolliert seine Pose durch die aerodynamischen Kräfte, die auf die Flügelmembran wirken, die komplexe Dynamiken aufweist, und es ist schwierig, eine Steuerungsmethode zu entwickeln, um mit einem so komplexen System zu interagieren. Fledermäuse sind insbesondere in der Lage, hochagile Luftmanöver wie enges Kurvenfliegen und hüpfenden Flug ausschließlich mit ihren hochflexiblen Flügeln durchzuführen. In dieser Arbeit entwickeln wir eine Steuerungsmethode für einen bioinspirierten Fledermausroboter, den Aerobat, der kleine, niedrigleistungsfähige Aktuatoren verwendet, um den Flügelschlag und die resultierenden aerodynamischen Kräfte zu manipulieren. Wir haben einen Controller auf Basis des Kollokationsansatzes implementiert, um eine gewünschte Rolle zu verfolgen und ein Banking-Manöver durchzuführen, das in einem Trajektorienverfolgungscontroller verwendet werden kann. Dieser Controller wurde in einer Simulation implementiert, um seine Leistung und Machbarkeit zu zeigen.
Gupta et al. (Wed,) untersuchten diese Frage.