Stabilisierungsscontroller eines erweiterten verknüpften nichtholonomischen Systems mit Störung: Ein FAS-Ansatz

Diese Studie untersucht das Stabilisationsproblem erweiterter verknüpfter nichtholonomischer Systeme (ECNS) mit externer Störung. Im Gegensatz zu bestehenden Ansätzen transformieren wir das betrachtete System in ein vollaktuiertes System (FAS)-Modell, was das Design des stabilisierenden Controllers vereinfacht. Wir implementieren ein separates Controller-Design und schlagen einen exponentiellen Stabilisationscontroller sowie einen endlichen Stabilisationscontroller unter einem endlichen Störungsbeobachter (FTDO) für die beiden Systemeingänge vor. Zusätzlich diskutieren wir die Besonderheiten des Designs der globalen Stabilisationsregelung. Unser Ansatz zeigt, dass zwei Systemzustände exponentiell oder asymptotisch gegen null konvergieren unter der bereitgestellten Wechselstabilisationsregelungsstrategie, während alle anderen Systemzustände innerhalb einer endlichen Zeit gegen null konvergieren.