Robotbetriebssystem für Live-Arbeiten in Umspannwerken basierend auf Maschinenvision

Das Umspannwerk ist ein wesentlicher Bestandteil des gesamten Stromsystems, das wichtige Funktionen wie Spannungs- und Stromumwandlung, den Empfang und die Verteilung elektrischer Energie erfüllt. Derzeit erfolgt der Betrieb und die Wartung des Umspannwerks in unserem Land hauptsächlich durch regelmäßige Inspektion und Wartung des Dienstpersonals, und es gibt viele Probleme hinsichtlich der Arbeits效率 und der Sicherheit des Personals. Daher hat das Stromnetz begonnen, mit der Entwicklung der Robotertechnologie schrittweise einige manuelle Arbeiten durch Umspannroboter zu ersetzen, um die oben genannten Probleme zu lösen. Entsprechend den grundlegenden Anforderungen des Umspannwerks wird das funktionale Framework des Roboters entwickelt, die relevanten Hardware-Rahmenbedingungen werden erstellt, die in der relevanten Hardware verwendete Technologie wird verstanden, und es erfolgt eine Hardware-Auswahl. In diesem Papier wird das Hardware-Framework in drei Schichten unterteilt: Hauptstationsschicht, Kommunikationsschicht und Implementierungsschicht. Durch die Kombination der Vorteile traditioneller elektrischer mobiler Roboter und Roboterarme mit mehreren Freiheitsgraden wird ein intelligentes Roboterbetriebssystem mit umfassenderen Funktionen entworfen. Der Positionsfehler des sich bewegenden Roboters wird schrittweise durch Bildmerkmale kompensiert, sodass das Betriebseinheit am Ende des Manipulatorarms in einer idealen relativen Position zum Betriebsobjekt ist, und die Betriebseinheit wird durch Bewegen des Manipulators entlang eines festen Pfades in das Einsatzloch eingesetzt, um die entsprechende Operation auszuführen. Diese Methode reduziert die Rechenmenge erheblich durch Schrittkompensation und vorläufige Bewegung. Und die Regelgenauigkeit erfüllt ebenfalls gut die Aufgabenanforderungen.