Effizientes Pfadverfolgen ist in den meisten Anwendungen autonomer Fahrzeuge (UxV) von entscheidender Bedeutung. Unter den in der Literatur vorgestellten verschiedenen Anleitungsstrategien hat die auf der vorausschauenden Distanz (L₁) basierende nichtlineare Anleitung erhebliche Aufmerksamkeit erhalten, da sie sich leicht implementieren lässt und einen niedrigen seitlichen Abweichungsfehler beibehält, während sie einfachere Referenzpfade folgt und begrenzte seitliche Beschleunigungsbefehle generiert. Der konstante Wert von L₁ wird jedoch problematisch, wenn sich das UxV weit vom Referenzpfad entfernt befindet und auch einen höheren seitlichen Abweichungsfehler produziert, während komplexe Referenzpfade mit hoher Krümmungsradienvariabilität befolgt werden. Um diese Herausforderungen anzugehen, wird das Konzept der vorausschauenden Distanz auf neuartige Weise genutzt, um eine zweiphasige Anleitungsstrategie zu entwickeln. Zunächst, wenn sich das UxV weit vom Referenzpfad entfernt befindet, wird eine optimierte L₁-Auswahlstrategie entwickelt, um das UxV in die Nähe des Startpunkts des Referenzpfads zu lenken, während ein minimaler seitlicher Beschleunigungsbefehl beibehalten wird. Sobald das Fahrzeug ein proches Umfeld des Referenzpfads erreicht, wird ein neuartiges Konzept des Korrekturpunktes in das konstante L₁-basierte Anleitungsschema integriert, um den Anweisungsbefehl zu generieren, der effektiv die quadratische mittlere Abweichung des seitlichen Fehlers und den seitlichen Beschleunigungsbedarf anschließend reduziert. Simulationsergebnisse bestätigen die zufriedenstellende Leistung dieser vorgeschlagenen Strategie mit Korrektur- und vorausschauenden Punkten, zusammen mit dem entwickelten Mid-Course-Anleitungsschema. Darüber hinaus wird ihre Überlegenheit gegenüber dem herkömmlichen konstanten L₁-Anleitungsschema durch Simulationsstudien über verschiedene Anfangsbedingungen nachgewiesen.
Dhillon et al. (Tue,) haben diese Frage untersucht.