Der Stanford Cart und der CMU Rover

Der Stanford Cart war ein ferngesteuertes, mit einem Fernseher ausgerüstetes mobiles Roboterfahrzeug. Ein Computerprogramm wurde geschrieben, das den Cart durch verwinkelte Räume steuerte, wobei es sein Wissen über die Welt ausschließlich aus Bildern erlangte, die von einem an Bord befindlichen TV-System übertragen wurden. Der CMU Rover ist ein fähigerer und ausgesprochen betriebsfähigerer Roboter, der entwickelt wird, um die Arbeiten von Stanford weiterzuentwickeln und neue Wege zu erkunden. Der Cart verwendete mehrere Arten der Stereopsis, um Objekte um sich herum dreidimensional zu lokalisieren und seine eigene Bewegung abzuleiten. Er plante einen Hindernis umgehenden Pfad zu einem gewünschten Ziel auf der Grundlage eines Modells, das mit diesen Informationen erstellt wurde. Der Plan änderte sich, als der Cart neue Hindernisse auf seiner Reise wahrnahm. Das System war für kurze Strecken zuverlässig, aber langsam. Der Cart bewegte sich 1 m alle 10 bis 15 Minuten, mit Bewegungen. Nachdem er einen Meter gerollt war, stoppte er, machte einige Bilder und dachte lange darüber nach. Dann plante er einen neuen Pfad, setzte einen Teil davon um und pausierte erneut. Er bewegte den Cart erfolgreich durch mehrere 20 m lange Strecken (von denen jede etwa 5 Stunden dauerte), die komplex genug waren, um drei oder vier Ausweichbewegungen zu erfordern; in anderen Tests scheiterte er auf unverblümte Weise. Das Rover-System wurde mit maximaler mechanischer und Steuerungssystemflexibilität entwickelt, um eine breite Palette von Forschungen in Wahrnehmung und Kontrolle zu unterstützen. Es verfügt über ein omnidirektionales Lenksystem, ein Dutzend an Bord befindlicher Prozessoren für wesentliche Echtzeitanwendungen und einen großen Remote-Computer, der durch eine Hochgeschwindigkeits-Digitalisierungs-/Datenwiedergabeeinheit und einen Hochleistungs-Array-Prozessor unterstützt wird. Verteilte, hochgradige Steuerungssoftware, die in der Organisation dem Hearsay II-Sprachverständnissystem ähnlich ist, und die Anfänge einer Sichtbibliothek werden vorbereitet. Im Analogie zur Evolution der natürlichen Intelligenz glauben wir, dass die schrittweise Lösung der Steuerungs- und Wahrnehmungsprobleme eines autonomen mobilen Mechanismus eine der besten Möglichkeiten ist, um zu allgemeiner künstlicher Intelligenz zu gelangen.