石油備蓄タンクに対して10年毎に行われる定期検査において，床面溶接部の錆取りは重要であるが，人手不足の問題を抱えている．そこで本研究では，これに替わる自動あるいは半自動機械の開発を目指しており，特に力制御問題に関して新たな制御器設計法を提案をする．
横山 et al. (Wed,) studied this question.