Traditionelle Industrierobotik, die von starren metallischen Verbindungen dominiert wird, eignet sich von Natur aus nicht für den Umgang mit empfindlichen biologischen Gütern oder für die Arbeit in unmittelbarer Nähe von Menschen. Dieses Papier untersucht die Entwicklung pneumatischer weicher Aktuatoren unter Verwendung von 3D-gedrucktem elastomerem Polymilchsäure (E-PLA) und bionischen Geometrien. Durch die Nachahmung des "hydrostatischen Skeletts" eines Oktopusarms haben wir einen Robotergreifer entwickelt, der eine "konforme Umhüllung" ermöglicht und in der Lage ist, Objekte mit unregelmäßiger Geometrie ohne vorprogrammierte Koordinaten zu handhaben. Unsere Studie analysiert den Einsatz von taktilen E-Skin-Sensoren, die in Echtzeit Druckrückmeldung mit einer Auflösung von 1,2 kPa bieten. Die Ergebnisse zeigen eine Erfolgsquote von 99 % beim beschädigungsfreien Umgang mit weichen Geweben und empfindlicher Elektronik, was einen erheblichen Fortschritt für die landwirtschaftlichen und chirurgischen Automatisierungssektoren in Indien darstellt.
Sanjay Kulkarni, Meera Deshmukh, Aditya Verma, Ishaan N. (Sat,) haben diese Frage untersucht.