Der Krümmungsindex und der theoretische Rahmen für bipedale Module

Der Krümmungsindex wurde erfunden, um die kinematischen Eigenschaften eines Mechanismus mit drei Freiheitsgraden, der auf der Peaucellier–Lipkin-Verknüpfung basiert, zu beschreiben, wenn er kreisförmige Kurven verfolgt. Dieser Mechanismus dient als Grundlage für eine besondere Klasse von ausgestreckten Beinen. Wenn eine mit diesen Beinen ausgestattete Maschine sich auf einem kreisförmigen Weg bewegt, konfigurieren sich einige Beine so, dass sie konvexe Trajektorien entwickeln, während andere so angeordnet sind, dass sie konkave Kurven ausführen. Es wurde entdeckt, dass der Krümmungsindex Beine, die konkave und konvexe Trajektorien entwickeln, wechselseitig in Beziehung setzen kann, sodass die kinematischen Eigenschaften eines Mechanismus die Eigenschaften des anderen vorhersagen können. Dieser Artikel stellt einen soliden mathematischen Rahmen vor, der die kinematischen Eigenschaften eines robotischen Beins und die wechselseitige Abhängigkeit zwischen Beinen, die konkave und konvexe Trajektorien entwickeln, im Hinblick auf den Krümmungsindex beschreibt, der den Hauptbeitrag darstellt. Dieser Artikel bietet die Verwendung dieses mathematischen Rahmens zur Konzeption, Modellierung und Simulation eines theoretischen bipedalen Moduls zur Schaffung multipedaler Gehmaschinen, die, obwohl sie ausgestreckte Beine nutzen, schmalere Profile erwerben, wie sie bei säugetierartigen gehenden Robotern präsentiert werden.