Статья посвящена истории развития науки о механизмах параллельной структуры в России и за рубежом с XIX в. до 1980-х гг. Рассматриваются ключевые этапы становления этого направления, начиная с исследований замкнутых кинематических цепей и заканчивая первым промышленным применением параллельных роботов. Особое внимание уделено вкладу отечественных ученых, таких как П. Л. Чебышёв, Л. В. Ассур и Н. И. Мерцалов, а также зарубежных исследователей, включая Э. Гофа и Д. Стюарта. Описаны важные патенты и изобретения, которые заложили основу для дальнейшего развития параллельной робототехники. Статья представляет собой обзор важнейших научных и инженерных достижений в области параллельных механизмов до 1980-х гг.
К.Г. Эрастова (Wed,) studied this question.