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Dieses Papier präsentiert einfache analytische Techniken, die verwendet werden, um Hochschlupfdriftmanöver von Straßenfahrzeugen zu verstehen und zu kontrollieren. Dies sind Manöver, bei denen ein versierter Fahrer ein Fahrzeug über seine Handhabungsgrenzen stabilisiert, ein Betriebsmodus, der für wesentliche Sicherheitsbedenken im alltäglichen Fahren verantwortlich ist. Eine Analyse der Gleichgewichte eines Fahrradmodells mit nichtlinearen Reifen offenbart die Existenz von instabilen 'Driftgleichgewichten', die mit dem Kurvenfahren bei hohen Schlupfwinkeln in einer Gegenlenkkonfiguration korrespondieren. Ausgerüstet mit diesen Informationen wird die Linearisierung um ein gewünschtes Driftgleichgewicht verwendet, um einen Regler zu entwerfen, der das Fahrzeug im Gleichgewicht stabilisiert. Der Regler wird anschließend auf einem Prüfstand mit Lenkrad- und Fahrsteuerung durch Draht implementiert und erfolgreich verwendet, um autonome Drifts zu erreichen.
Voser et al. (Sat,) untersuchten diese Frage.
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