Ein adaptives laterales Vorschau-Fahrermodell

Zusammenfassung Die erfolgreiche Modellierung und Simulation des Fahrerverhaltens ist wichtig für den aktuellen industriellen Schwerpunkt der computergestützten Fahrzeugentwicklung. Der Hauptbeitrag dieses Papiers ist die Entwicklung eines adaptiven lateralen Vorschau-Modells für menschliche Fahrer. Diese Fahrer-Modellvorlage hat einige Parameter, die angepasst werden können, um die Lenktätigkeiten menschlicher Fahrer mit unterschiedlichen Fahrstilen zu simulieren. Mit anderen Worten, diese Modellvorlage kann im Entwurfsprozess von Fahrzeugen und aktiven Sicherheitssystemen verwendet werden, um deren Leistung unter durchschnittlichen Fahrern sowie unter atypischen Fahrern zu bewerten. Wir gehen davon aus, dass die Fahrer, unabhängig von ihrem Stil, das Fahrzeug lange genug gefahren sind, um ein genaues internes Modell des Fahrzeugs zu etablieren. Das vorgeschlagene Fahrermodell wird unter Verwendung des adaptiven prädiktiven Steuerungsrahmens (APC) entwickelt. Drei Hauptmerkmale sind im APC-Rahmen enthalten: Verwendung von Vorschauinformationen, Identifizierung des internen Modells und Gewichtsanpassung zur Simulation unterschiedlicher Fahrstile. Der Fahrer nutzt vorhergesagte Fahrzeuginformationen in einem zukünftigen Fenster, um die optimale Lenkaktion zu bestimmen. Ein einstellbarer Parameter wird definiert, um die relative Bedeutung der seitlichen Verschiebung und des Gierfehlers in der zu optimierenden Kostenfunktion zuzuweisen. Das Modell wird an drei repräsentativen Fahrern angepasst, die aus Fahrersimulator-Daten von 22 menschlichen Fahrern gewonnen wurden.