Der Rosario-Datensatz: Multisensordaten zur Lokalisierung und Kartierung in landwirtschaftlichen Umgebungen

In diesem Papier stellen wir den Rosario-Datensatz vor, eine Sammlung von Sensordaten für autonome mobile Robotik in landwirtschaftlichen Szenen. Der Datensatz ist motiviert durch den Mangel an realistischen Sensorablesungen, die von einem mobilen Roboter in solchen Umgebungen gesammelt wurden. Er besteht aus sechs Sequenzen, die in Sojafeldern aufgezeichnet wurden und reale sowie herausfordernde Fälle zeigen: stark repetitive Szenen, Reflexionen und verbrannte Bilder, die durch direktes Sonnenlicht und unebenes Terrain verursacht werden, unter anderem. Der Datensatz wurde konzipiert, um einen Prüfstand zu bieten und zur Forschung an landwirtschaftlicher gleichzeitiger Lokalisierung und Kartierung (SLAM)/Odometrie und Sensorfusion beizutragen. Er enthält synchronisierte Ablesungen mehrerer Sensoren: Radodometrie, inertiale Messeinheit (IMU), Stereo-Kamera und ein Echtzeitkinematiksystem (GPS-RTK). Der Datensatz ist öffentlich verfügbar unter http://www.cifasis-conicet.gov.ar/robot/.