Kollisionsvermeidung für UAVs basierend auf einem geometrischen Ansatz

Ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung wird beschrieben, das einen einfachen geometrischen Ansatz verwendet. Es werden zwei UAVs betrachtet, die als Punktmassen mit konstanter Geschwindigkeit angesehen werden. Dieses Papier diskutiert en-route Flugzeuge, die durch Echtzeit-Datenbanken wie ADS-B verbunden sind. Mit dieser Datenbank teilen alle UAVs die Informationen miteinander. Durch die Berechnung des PCA (Point of Closest Approach) können wir die schlimmsten Konfliktbedingungen zwischen zwei UAVs bewerten. Dieses Papier schlägt eine Auflösungsmanöver-Logik vor, die als dasiavector sharing resolutionpsila bezeichnet werden kann. Im Falle eines Konflikts können wir mithilfe des Abstandsvektors im PCA die Richtungen für die beiden UAVs bestimmen, um die Konfliktregion zu teilen. Mit diesen Richtungen werden sich die UAVs kooperativ manövrieren. Zunächst beschreibt dieses Papier einige dasia2Dpsila Konfliktszenarien und erweitert dann die Betrachtung auf dasia3Dpsila Konfliktszenarien.