Ein neuartiges Design eines vierbeinigen Roboters für Forschungszwecke

Dieser Artikel präsentiert das Design eines neuartigen vierbeinigen Roboters. Das vorgeschlagene Design zeichnet sich durch eine einfache, modulare Bauweise und einfache Schnittstelleneigenschaften aus. Der Roboter besteht größtenteils aus handelsüblichen Komponenten. Das Design umfasst vier 3-DOF-Beine, den Roboterkörper und seine Elektronik. Der vorgeschlagene Roboter ist in der Lage, raues Terrain zu durchqueren, während er zusätzliche Nutzlasten trägt. Solche Nutzlasten können sowohl Sensoren als auch Computerhardware beinhalten. Wir präsentieren das Roboterdesign, das Steuerungssystem und die Vorwärts- und Rückwärtskinematik des Roboters sowie Experimente, die mit Simulationsresultaten verglichen werden.