Robuste Trajektorienverfolgung des Delta-Parallelar Robots unter Verwendung der fraktionalen Gliedermodusregelung

In dieser Studie wird ein Schema für die fraktionale Gliedermodusregelung zur Trajektorienverfolgung des Delta-Parallelar Robots vorgeschlagen. Der vorgeschlagene Regler wird mit sowohl einem ganzzahligen Proportional-Derivat-Regler als auch einem ganzzahligen Gliedermodusregler mit der Methode der berechneten Drehmomente verglichen. Die Vorwärtskinematik, die inverse Kinematik und die Dynamik des Delta-Parallelar Robots werden beschrieben. Ein Solidworks/Matlab/SimScape/Multibody-Modell des Delta-Parallelar Robots wird erstellt und zur Schätzung dynamischer Parameter sowie zur Validierung der vorgeschlagenen Methode verwendet. Ein Partikelschwarm-Optimierungsalgorithmus wird zur Schätzung der dynamischen Parameter des Delta-Parallelar Robots eingesetzt. Die Validierung der vorgeschlagenen Methode wird für drei verschiedene Trajektorien evaluiert. Externe Störungen, Rauschen und auch verschiedene Lasten werden bei der Prüfung der Robustheit der Regelungstechniken berücksichtigt. Die Ergebnisse der Robustheitstests bestätigen die höhere Leistung der FOSMC im Vergleich zu zwei anderen Regelungsschemata.