Störungsbeobachter-basierter Regler unter rauschbehafteten Messungen zum Tracking von nDOF unsicheren nicht übereinstimmenden nichtlinearen vernetzten Systemen

Dieser Artikel analysiert ein jüngstes Ergebnis zur Verfolgungskontrolle nichtlinearer, nicht übereinstimmender vernetzter Systeme und weist auf deren Nachteil hinsichtlich der Geräuschverstärkung hin, die aus der numerischen Differenzierung des Verfolgungsfehlers resultiert. Ein Ziel des Artikels ist es, zwei Abhilfemaßnahmen vorzuschlagen und deren Verbesserungen durch Analysen hinsichtlich Leistung und Stabilität zu zeigen. Bei der ersten Abhilfemaßnahme wird die Ableitung des Verfolgungsfehlers ohne Rückgriff auf die numerische Differenzierung gewonnen, während die zweite Abhilfemaßnahme eine Lösung bietet, die die Ableitung des Verfolgungsfehlers nicht benötigt. Ein weiteres Ziel des Artikels besteht darin, eine Erweiterung der dezentralen Gleitmodusregelung von vernetzten Systemen vorzuschlagen. Im Gegensatz zu anderen veröffentlichten Ergebnissen kann die Erweiterung lokales Gleiten in jedem Teilsystem sicherstellen. Die vorgeschlagenen Abhilfemaßnahmen werden durch numerische Simulationen und Experimente an einem Labor-Kopplungstanksystem validiert. Eine Diskussion mit einer verallgemeinerten erweiterten Zustandsbeobachter-basierten Methode und vergleichende Simulationen mit anderen bekannten Methoden werden durchgeführt.