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Ein weiches Gelenk wurde entworfen und modelliert, um als robotisches Gelenk mit 2 Freiheitsgraden (DOF) (Neigung und Orientierung) zu fungieren. Die Gelenkansteuerung basiert auf einem kabelgesteuerten Parallelmechanismus (CDPM). Um seine Leistung detaillierter zu untersuchen, wurde eine Testplattform entwickelt, die aus Komponenten besteht, die in einem 3D-Drucker aus einem flexiblen Polymer hergestellt werden können. Das mathematische Modell der Kinematik des weichen Gelenks wurde entwickelt, das einen Blockiermechanismus und den Morphologie-Arbeitsbereich umfasst. Das Modell wird mithilfe der Finite-Elemente-Analyse (FEA) validiert (CAD-Software). Experimentelle Tests werden durchgeführt, um das inverse kinematische Modell zu validieren und das mögliche Einsatzgebiet des Prototyps in robotischen Plattformen wie Manipulatoren und humanoiden Robotern zu zeigen.
Nagua et al. (Wed,) haben diese Frage untersucht.
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