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Dieses Papier stellt einen neuen viergliedrigen Roboter, LEMUR 3, vor, der das Klettern an Klippen und glattem Glas demonstriert hat. Jedes Glied des Roboters besteht aus sieben identischen Aktuatoren in einer seriellen Kette. Jedes Glied endet in einem Einachsensensor, der es ermöglicht, verschiedene Endeffektoren anzubringen und mit dem Leistungs- und Kommunikationssystem des Roboters zu verbinden. Mikrospinnengreifer wurden zum Klettern auf der felsigen Oberfläche verwendet und Gecko-Klebegreifer wurden für die Glas-Solarpaneele eingesetzt. Alle anderen Hardware-Komponenten und ein Großteil der Software waren für die beiden Demonstrationen identisch. Die mechanischen, elektrischen und Software-Systeme des Roboters, verschiedene Greifvorrichtungen und Felddemonstrationen werden beschrieben. Gelenkmobilität ist für JPL und NASA von Interesse, da sie das Potenzial hat, extremes Gelände zu erreichen, einschließlich des Geländes auf dem Mars und in Mikrogravitationsumgebungen.
Parness et al. (Mon,) haben diese Frage untersucht.
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