Ein vierbeiniger Krabbelroboter, der durch elliptische Vibrationen von Kragarmen betrieben wird

In diesem Artikel wird ein vierbeiniger Roboter vorgestellt und getestet, der aus einem Hauptkörper, vier Kragarmen, vier exzentrischen Radvibrationsmotoren, einer Batterie und einem Steuerungsschaltkreis besteht. Vibrationsmotoren werden verwendet, um die Kragarme anzutreiben, um elliptische Trajektorien an den Füßen zu bilden. Vorwärts-, Rückwärts- und Drehbewegungen konnten durch die Zusammenarbeit der vier Kragarme erreicht werden, und die Antriebskraft oder das Drehmoment für die Bewegungen wurde aus den Reibungskräften zwischen den Füßen und dem Boden erzeugt. Ein Prototyp wurde entworfen, gefertigt und getestet nach der Modeanalyse und der harmonischen Analyse mit der Finite-Elemente-Methode. Die Größe des Roboters beträgt 72 × 76 × 35 mm und sein Gewicht betrug nur 61,8 g. Die Testergebnisse zeigen, dass die Vorwärts-, Rückwärts-, Lenk- und seitlichen Lenkbewegungen des Roboters auf drei Kontaktflächen: Terrazzo, Holz und Glas erreicht werden. Der Roboter erreicht eine maximale Geschwindigkeit von 206 mm/s und eine maximale Tragfähigkeit von 110 g auf der Terrazzo-Oberfläche. Der vorgeschlagene Roboter zeigt die Vorteile einer hohen Bewegungsvelocity ohne das Getriebesystem, mehrerer Bewegungen und Onboard-Strom; er hat auch eine gewisse Anpassungsfähigkeit an die Umwelt, Tragfähigkeit und die Fähigkeit, Hindernisse zu überwinden.