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Dieser Artikel befasst sich mit der Pfadplanung eines mobilen Roboters basierend auf einer Rasterkarte. Eine essentielle Annahme für die Pfadplanung ist ein mobiler Roboter mit funktionaler und zuverlässiger reaktiver Navigation und SLAM. Daher werden solche Themen in diesem Artikel nicht behandelt. Der Hauptteil des Artikels führt mehrere Modifikationen (Basic Theta*, Phi*) und Verbesserungen (RSR, JPS) des A*-Algorithmus ein. Diese Modifikationen konzentrieren sich primär auf die Rechenzeit und die Pfadoptimalität. Die einzelnen Modifikationen wurden in mehreren Szenarien bewertet, die sich in der Komplexität der Umgebung unterschieden. Auf der Grundlage dieser Bewertungen ist es möglich, eine für das jeweilige Szenario geeignete Pfadplanungsmethode auszuwählen.
Duchoň et al. (Wed,) haben diese Frage untersucht.