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In diesem Papier wird ein auf Feedback-Linearisation basierender Controller mit parallel laufendem Gleitumkehr-Beobachter auf ein Quadrotor-UAV angewendet. Ein adaptiver Schätzer wird dem Gesamtsystem hinzugefügt, um die Auswirkungen externer Störungen wie Wind zu schätzen. Das gesamte Beobachter-Schätzer-Steuergesetz stellt einen originellen Ansatz zur Fahrzeugregelung mit minimaler Sensoranzahl dar. Leistungsprobleme des Controllers werden in einer Simulationsstudie veranschaulicht, die Parameterunsicherheiten und externe Störungen sowie Messrauschen berücksichtigt.
Mokhtari et al. (Sun,) haben diese Frage untersucht.
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