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Die vorherige Arbeit des Autors (1986, 1987) nutzte die spezielle Struktur der Dynamik von Manipulatoren, um einen einfachen, global konvergierenden adaptiven Regler für Probleme der Trajektoriensteuerung von Manipulatoren zu entwickeln. Nach einer Zusammenfassung des grundlegenden Algorithmus demonstrieren sie den Ansatz an einem Hochgeschwindigkeits-Roboter mit zwei Freiheitsgraden und halb-direktem Antrieb. Sie zeigen, dass die dynamischen Parameter des Manipulators, die zu Beginn unbekannt waren, innerhalb der ersten halben Sekunde eines typischen Laufs geschätzt werden können und dass entsprechend die Trajektorie des Manipulators präzise gesteuert werden kann. Diese experimentellen Ergebnisse zeigen, dass der adaptive Regler im Wesentlichen das gleiche Maß an Robustheit gegenüber nicht modellierten Dynamiken aufweist wie ein PD (proportional und differenziell) Regler, jedoch eine viel bessere Nachverfolgungsgenauigkeit als sowohl PD- als auch berechnete Drehmoment-Methoden erzielt. Seine überlegene Leistung bei Hochgeschwindigkeitsoperationen, in Anwesenheit von parametrischen und nichtparametrischen Unsicherheiten, sowie seine relative rechnerische Einfachheit machen ihn zu einer attraktiven Option, sowohl für die Bewältigung komplexer industrieller Aufgaben als auch für die Vereinfachung der hochleveligen Programmierung standardisierter Operationen.
Slotine et al. (Fr,) untersuchten diese Frage.