Interaktive Simulation einer deformierbaren Hand für haptisches Rendering

Operationen wie Objekthandhabung und Palpation basieren auf der feinen Wahrnehmung von Kontaktkräften, sowohl zeitlich als auch räumlich. Die haptische Simulation des Greifens, mit der Darstellung von Kontaktkräften, die aus der Manipulation virtueller Objekte resultieren, erfordert realistische, aber interaktive Modelle der Handmechanik. Dieses Papier stellt ein Modell für die interaktive Simulation der skelettalen und elastischen Eigenschaften einer menschlichen Hand vor, das haptisches Greifen virtueller Objekte mit sanftem Fingerkontakt ermöglicht. Die neuartigen Aspekte des Modells bestehen aus einer einfachen Technik zur Kopplung von skelettalen und elastischen Elementen, einem effizienten Dynamiklöser in Anwesenheit von Gelenken und Kontaktbeschränkungen sowie einem Algorithmus, der die Simulation mit einem haptischen Gerät verbindet.