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Dieses Papier untersucht die Beziehung zwischen Käfigen und dem Greifen eines starren Körpers. Insbesondere wird die Verwendung von Käfigen als Wegpunkte zum Greifen eines Objekts betrachtet. Wir führen das Konzept der Vor-Greifkäfige ein, Käfigkonfigurationen, von denen aus ein Objekt gegriffen werden kann, ohne zuerst den Käfig zu brechen. Bei zweifingerigen Manipulatoren sind alle Käfige Vor-Greifkäfige und folglich nützliche Wegpunkte zum Greifen eines Objekts. Ein Beitrag dieses Papiers ist zu zeigen, dass dies für mehr als zwei Finger nicht zutrifft. Ein zweiter Beitrag besteht darin, zu zeigen, wie man diese Einschränkung überwinden kann. Wir erkunden die natürliche Verallgemeinerung der gut verstandenen Quetsch-/Dehnungscharakterisierung von zwei-Finger-Käfigen auf beliebige Arbeitsraumdimensionen, beliebige Objektformen ohne Löcher und beliebige Anzahl von Punktfingern und nutzen sie, um hinreichende Bedingungen für einen Käfig als Vor-Greifkäfig anzugeben. Als Produkt dieser Verallgemeinerung führen wir Greiffunktionen ein: skalare Funktionen, die auf der Fingerformation definiert sind und den Prozess steuern, vom Käfig zum Greifen zu gelangen. Wir beenden das Papier, indem wir eine Analogie zwischen der Rolle der Greiffunktionen im Greifen und der von Lyapunov-Funktionen in der Stabilitätstheorie herstellen.
Rodríguez et al. (Fri,) haben diese Frage untersucht.