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Die optimale Formationskonfiguration für die Unterwasserlokalisierung von autonomen Unterwasserfahrzeugen (AUV) mit einem allgemeineren Messmodell wird untersucht. Die Bewertungsfunktion wird auf Grundlage der Cramer-Rao-Untergrenze (CRLB) oder der entsprechenden Fisher-Informationsmatrix (FIM) abgeleitet. Wir bestimmen die optimale Formationskonfiguration für die regelmäßige und die lineare Anordnung. Anschließend wird der Einfluss des Messmodells auf die optimale Formation sowie die Sensitivität der Lokalisierungsleistung gegenüber den Faktoren Trennungswinkel und Reichweite ebenfalls dargestellt. Die Simulationsergebnisse zeigen, dass die Lokalisierungsleistung empfindlicher auf die Reichweite als auf den Trennungswinkel reagiert.
Yan et al. (Mittw,) untersuchten diese Frage.
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