Eine integrierte Reibungsmodellstruktur mit verbessertem Vorschlitterverhalten für eine genaue Reibungskompensation

Präsentiert eine dynamische Reibungsmodellstruktur, die eine genaue Modellierung sowohl im Gleiten als auch im Vorschlittern ermöglicht. Der Übergang zwischen diesen beiden Regimen erfolgt ohne eine Umschaltfunktion. Das Modell umfasst eine Hysteresefunktion mit nichtlokaler Erinnerung und willkürlichen Übergangskurven. Diese letzten Aspekte erweisen sich als wesentlich für die Modellierung der Vorschlitterreibungen, die in realen physikalischen Situationen auftreten. Das Modell als Ganzes kann auch den Stribeck-Effekt und das Haft-Gleitverhalten berücksichtigen, wie an einem KUKA IR 361-Roboter validiert wurde. In diesem Sinne kann dieses Modell als vollständiger im Vergleich zu anderen in der Literatur erachteten Modellen betrachtet werden. Das allgemeine Reibungsmodell ermöglicht die Modellierung individueller Reibungssysteme durch die Identifizierung einer Reihe von Parametern, die das vollständige Verhalten des Systems bestimmen. Auf diese Weise wurde die Modellstruktur verwendet, um das Reibungsverhalten eines linearen Schiebers sowie das des oben genannten KUKA-Roboters zu identifizieren. Die Ergebnisse dieser Identifikation wurden anschließend zur Vorsteuerung der Reibungskompensation verwendet, um das genaueste Tracking zu erreichen.