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Die Transformation von hochgradigen Aufgabenstellungen zu niedergradiger Bewegungssteuerung ist ein grundlegendes Problem in der sensomotorischen Kontrolle bei Tieren und Robotern. Dieser Artikel beschreibt ein Steuerungsschema namens virtuelle Modellkontrolle, das sich mit diesem Problem befasst. Virtuelle Modellkontrolle ist eine Bewegungssteuerungssprache, die Simulationen von imaginierten mechanischen Komponenten nutzt, um Kräfte zu erzeugen, die durch reale Gelenkmomente angewendet werden, wodurch die Illusion entsteht, dass die virtuellen Komponenten mit dem Roboter verbunden sind. Aufgrund der intuitiven Natur dieser Technik erfordert die Gestaltung eines virtuellen Modellcontrollers dieselben Fähigkeiten wie die Gestaltung des Mechanismus selbst. Ein hochgradiges Steuersystem kann mit dem niedergradigen virtuellen Modellcontroller verbunden werden, um die Parameter der virtuellen Mechanismen zu modulieren. Diskrete Befehle vom hochgradigen Controller würden dann zu fließenden Bewegungen führen. Virtuelle Modellkontrolle wurde auf einen physischen zweibeinigen Geheroboter angewendet. Ein einfacher Algorithmus, der einen einfachen Satz virtueller Komponenten nutzt, hat den Roboter erfolgreich dazu gebracht, kontinuierlich über ebenes Gelände zu gehen.
Pratt et al. (Fri,) haben diese Frage untersucht.