Die Roboter-Pfadverfolgungsaufgabe interessiert Forscher, da sie das Potenzial bietet, ein effizientes Navigationssystem für Roboter zu entwickeln. Fuzzy-Logik wird erfolgreich in vielen Regelsystemen eingesetzt, insbesondere bei robotischen Aufgaben, aufgrund ihrer Fähigkeit, die Unsicherheiten und Unschärfen der physischen Welt zu modellieren. In diesem Papier wird die Anwendung von Typ-1- und Typ-2-Fuzzy-Logik-Controllern für die Trajektorienverfolgung von Differenzialantriebsrobotern untersucht. Zunächst wird eine umfassende Übersicht über verwandte Arbeiten gegeben, gefolgt von einer detaillierten Beschreibung des Differenzialantriebsroboters, einschließlich seiner kinematischen und dynamischen Modelle. Sowohl Typ-1- als auch Typ-2-Fuzzy-Controller werden implementiert, um ihre Leistung bei der Verfolgung komplexer, herausfordernder Trajektorien zu bewerten. Die Simulationsergebnisse zeigen die Wirksamkeit jedes Fuzzy-Controllers, mit einem Fokus auf die vergleichende Analyse. Alle Vergleiche werden unter strikt identischen Bedingungen durchgeführt, um eine faire und unvoreingenommene Bewertung beider Controller zu gewährleisten. Eine Vergleichsstudie hebt Unterschiede in den Leistungsmetriken über verschiedene Szenarien hinweg hervor und zeigt, dass der Typ-2-Fuzzy-Logik-Controller den Typ-1-Controller bei der Verbesserung der Trajektorienverfolgungsgenauigkeit übertrifft. Quantitative Leistungsindikatoren, einschließlich der quadratischen Mittelwerte (RMSEs) für Distanz und Orientierung sowie der transienten Reaktionszeiten, werden für den Vergleich verwendet. Insbesondere reduzierte der Typ-2-Fuzzy-Controller den durchschnittlichen Verfolgungsfehler um mehr als 75 % und den Winkelfehler um über 80 % über verschiedene Trajektorien, während die Reaktionszeit im Vergleich zum Typ-1-Fuzzy-Controller um bis zu 80 % gesenkt wurde.
Mahdi et al. (Tue,) untersuchten diese Frage.