Gelöstes Impulskontrolle: humanoide Bewegungsplanung basierend auf dem linearen und angularen Impuls

Wir stellen eine Methode vor, um die Ganzkörperbewegung eines humanoiden Roboters zu erzeugen, sodass die resultierenden totalen linearen/angularen Impulse festgelegte Werte annehmen. Zuerst leiten wir eine lineare Gleichung ab, die den Gesamtimpuls eines Roboters aus seinen physikalischen Parametern, der Geschwindigkeit des Basislinks und den Geschwindigkeiten der Gelenke berechnet. Einschränkungen zwischen den Beinen und der Umgebung werden ebenfalls berücksichtigt. Die Ganzkörperbewegung wird von einem gegebenen Impulsreferenz unter Verwendung der Pseudoinversen der Masseträgers berechnet. Als Beispiele erzeugten wir die Tret- und Gehbewegungen und testeten sie am tatsächlichen humanoiden Roboter HRP-2. Diese Methode, die gelöste Impulskontrolle, bietet uns einen einheitlichen Rahmen, um verschiedene Manöver humanoider Roboter zu generieren.