December 1, 2015Open Access
Autonome Objektmanipulation mit einem weichen planar greifenden Manipulator
Key Points
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Abstract
Dieser Artikel präsentiert die Entwicklung eines autonomen Bewegungsplanungsalgorithmus für einen weichen planar greifenden Manipulator, der in der Lage ist, Greifen-und-Platzieren-Operationen durchzuführen, indem er Objekte mit Unsicherheiten in der Position und Form kapselt. Der Greifmechanismus des weichen Manipulators wird in einem Stück ohne Schwächung der Nähte durch Wachsausschmelzverfahren anstelle des gängigen Multilayer-Laminierungsverfahrens hergestellt. Das weiche Manipulationssystem kann zufällig positionierte Objekte innerhalb seines erreichbaren Raumes greifen und sie ohne menschliches Eingreifen an einen gewünschten Ort bewegen. Das autonome Planungssystem nutzt die Nachgiebigkeit und die kontinuierliche Biegung des weichen Greifmechanismus, um wiederholbare Griffe in Anwesenheit von Unsicherheiten zu erreichen. Eine Vielzahl von Experimenten wird vorgestellt, die die Fähigkeiten des Systems demonstriert.