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Die robotische Teleoperation mit Kraftfeedback wurde seit ihrer Entwicklung in den 1940er Jahren umfassend untersucht. Zeitverzögerung ist ein häufiges Problem bilateraler Teleoperationssysteme. Obwohl viele Bemühungen unternommen wurden, um die Steuerungsarchitekturen zu optimieren, gibt es immer einen Kompromiss zwischen Transparenz und Stabilität für bilaterale Systeme, und perfekte Transparenz und Stabilität können nur unter idealen Bedingungen gleichzeitig erreicht werden. In diesem Beitrag schlagen wir einen neuartigen Ansatz vor, um die reduzierte Transparenz zu kompensieren, während wir den konventionellen, auf Passivität basierenden Ansatz verwenden, um die Systemstabilität unter Zeitverzögerung aufrechtzuerhalten. Der vorgeschlagene Ansatz basiert auf visuellem Feedback und erhöht die Transparenz, indem verschiedene Arten von Onomatopöie entsprechend der auf der Sklavenseite erfassten Kontaktkraft angezeigt werden. Die grundlegende Leistung wird bewertet, indem eine Steifigkeitsklassifizierungsaufgabe unter konstanten Hin- und Rückreisezeitverzögerungen (0 ms, 500 ms und 1000 ms) durchgeführt wird. Die vorläufigen Ergebnisse zeigen, dass die Probanden eine höhere Genauigkeit bei der Klassifizierung der Steifigkeit eines entfernten Objekts mithilfe von durch Onomatopöie verbessertem Kraftfeedback im Vergleich zum konventionellen, auf Passivität basierenden Position-Kraft-Feedback haben.
Zhu et al. (Mon,) untersuchten diese Frage.