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Die Computersimulation ist ein effektives Mittel zur Erforschung von Roboternavigationsalgorithmen. Um eine Echtzeit-, dreidimensionale und visuelle Simulation von Navigationsalgorithmen zu implementieren, wird ein Verfahren zur Algorithmussimulation basierend auf der sekundären Entwicklung von Unity3D vorgeschlagen. Mit dieser Methode kann ein virtueller Roboterprototyp schnell mit dem importierten 3D-Roboter-Modell, virtuellen Gelenken und virtuellen Sensoren erstellt werden, und anschließend kann die Navigationssimulation unter Verwendung des virtuellen Prototyps mit dem Algorithmusskript in der virtuellen Umgebung durchgeführt werden. Zuerst werden die Skripte des virtuellen Drehgelenks, der virtuellen LiDAR-Sensoren und der Terrainumgebung geschrieben. Zweitens wird der A*-Algorithmus für die Navigation im unbekannten 3D-Raum verbessert. Drittens, am Beispiel des Mecanum-Rad mobilen Roboters, wird das 3D-Roboter-Modell in Unity3D importiert, und die Skripte für virtuelles Gelenk, Sensor und Navigationsalgorithmus werden dem Modell hinzugefügt. Anschließend wird die Navigation in statischen und dynamischen Umgebungen mithilfe eines virtuellen Prototyps simuliert. Schließlich werden die Navigationstests des physischen Roboters in der physischen Umgebung durchgeführt, und die Testtrajektorie wird mit der Simulationstrajektorie verglichen. Die Simulations- und Testergebnisse validieren das methodische Verfahren zur Algorithmussimulation, das auf der Neuentwicklung von Unity3D basiert und zeigen, dass es machbar, effizient und flexibel ist.
Li et al. (Fr,) haben diese Frage untersucht.