Entwicklung und Evaluierung des sieben DOF MIA ARM

Diese Studie zielt darauf ab, die passive Impedanzregelung des Robotergelenks durch mechanische Elemente (MIA) zu realisieren und einen anthropomorphen Manipulator unter Verwendung dieses Mechanismus zu entwickeln. Der Mechanismus hat den Vorteil der herkömmlichen Methode der Kraftregelung zur Realisierung einer hohen Nachgiebigkeit. Der Manipulator, der dieses Gelenkmechanismus verwendet, eignet sich für mensch-roboterkooperative Aufgaben, da jedes Gelenk eine sichere Bewegung ermöglichen kann. Dieses Papier präsentiert die Entwicklung des anthropomorphen manipulators (sieben DOF MIA ARM), der aus Schulter, Ellbogen und Handgelenk besteht. Dieses Papier beschreibt auch ein dynamisches Modell des multiplen DOF MIA und eine experimentelle Bewertung des sieben DOF MIA ARM mittels Trajektorienkontrolle. Die experimentellen Ergebnisse zeigen, dass der sieben DOF MIA ARM eine hohe Leistung in der Bewegungsregelung hinsichtlich der Auswirkungen von Dynamik, Eigengewicht und Dämpfung realisieren kann.