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Der pneumatische künstliche Muskel (PAM) ist ein potenzieller Aktuator in mensch-robot-interaktionssystemen, insbesondere in Rehabilitationssystemen. PAM ist jedoch ein nichtlinearer Aktuator mit Unsicherheiten und einer erheblichen Verzögerung in den Eigenschaften, was die Regelung herausfordernd macht. Diese Studie präsentiert einen diskreten Sliding-Mode-Regelungsansatz in Kombination mit dem adaptiven Fuzzy-Algorithmus (AFSMC), um mit der unbekannten Störung des auf PAM basierenden Aktuators umzugehen. Das entwickelte Fuzzy-Logik-System hat Parametervektoren der Komponentenregeln, die automatisch durch ein adaptives Gesetz aktualisiert werden. Folglich kann das entwickelte Fuzzy-Logik-System die Systemstörung vernünftig approximieren. Bei der Bedienung des PAM-basierten Systems in Multiszenario-Studien bestätigen experimentelle Ergebnisse die Effizienz der vorgeschlagenen Strategie.
Duong et al. (Mon,) haben diese Frage untersucht.