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Ein effizienter Algorithmus wird zur Berechnung der inversen kinematischen Beschleunigungen für einen manipulator mit sechs Freiheitsgraden und einem sphärischen Handgelenk vorgestellt. Es wird gezeigt, dass die inverse kinematische Berechnung synergistisch mit der inversen dynamischen Berechnung arbeitet und die kinematischen Parameter erzeugt, die in der rekursiven Newton-Euler-Dynamikformulierung benötigt werden. Zusätzliche Einsparungen in der dynamischen Berechnung werden für eine Klasse von kinematisch gut strukturierten Manipulatoren, wie z. B. arbore mit sphärischem Handgelenk, und für Manipulatoren mit einfach strukturierten Trägheitsparametern festgestellt.
Hollerbach et al. (Thu,) haben diese Frage untersucht.