Bewegungsplanung für einen dual-arm mobilen Manipulator - Umsetzung der "Aufräumbewegung"

Wenn ein mobiler Roboter in einer Umgebung mit menschlicher-Roboter-Koexistenz eine bestimmte Aufgabe ausführt, ist es notwendig, dass der Roboter robuste Bewegungen ausführt und in der Lage ist, mit unvorhergesehenen Situationen umzugehen. Daher zielen wir darauf ab, eine intelligente und robuste Bewegung für einen dual-arm mobilen Manipulator zu realisieren. Um eine Forschung zu intelligenter Bewegung durchzuführen, setzen wir eine konkrete Aufgabe: "ein Buch greifen und es in ein Regal zurückbringen". Bei dieser Aufgabe sollte der Weg eines Endeffektors, der ein Buch greift, entsprechend der Position des Buches geplant werden. Eine Bewegung zum Zurückbringen eines Buches erfordert ebenfalls die Bestätigung der Rückgabeposition und die Planung der Bewegung des Manipulators. In diesem Papier stellen wir unseren Bewegungsplanungsalgorithmus für einen dual-arm mobilen Manipulator vor und zeigen ein Beispiel für die integrierte Bewegung der Aufgabe "ein Zimmer aufräumen".