Adaptive Steuerung nichtlinear parametrisierter Systeme: ein nichtglattes Feedback-Framework

In diesem Papier wird ein nichtglattes Framework für die globale adaptive Steuerung einer signifikanten Klasse nichtlinear parametrisierter Systeme mit unkontrollierbarer instabiler Linearisation eingeführt. Während möglicherweise kein glatter statischer oder dynamischer Stabilisator aufgrund der Verletzung der bekannten notwendigen Bedingung existiert, geben wir hinreichende Bedingungen für die Existenz von nicht-Lipschitz-stetigen adaptiven Reglern an, die globale Stabilität mit asymptotischer Regelung des Zustands erreichen. Eine konstruktive Entwurfsmethode wird entwickelt, die auf einer effektiven Kopplung einer neuen Parametersch getrennungstechnik und dem Werkzeug des Hinzufügens eines Leistungsintegrators basiert, was zu C/sup 0/ adaptiven Reglern mit minimaler Parametrisierung führt. Tatsächlich kann die Dimension des vorgeschlagenen dynamischen Kompensators immer eins sein, unabhängig von der Anzahl der unbekannten Parameter. Die Leistungsfähigkeit unserer kontinuierlichen adaptiven Steuerungsstrategie wird durch die Lösung zahlreicher herausfordernder adaptiver Stabilisationsprobleme demonstriert, die seit mehr als einem Jahrzehnt ungelöst geblieben sind.