Verwendung des Gaussian-Bildes zur Bestimmung der Orientierung von Objekten

Aktuelle dreidimensionale Sichtalgorithmen können Tiefenkarten oder Vektorkarten aus Bildern generieren, aber nur wenige Algorithmen extrahieren hochrangige Informationen aus diesen Tiefenkarten. Dieses Papier identifiziert einen Algorithmus, der die Orientierung eines Objekts bestimmt, indem Objektmodelle mit Tiefenkartendaten abgeglichen werden. Die Objektmodelle werden erstellt, indem Oberflächenorientierungsdaten auf Kugeln abgebildet werden. Dieser Prozess basiert auf einem mathematischen Theorem, das nur auf konvexen Objekten angewendet werden kann, aber einige Erweiterungen für nicht-konvexe Objekte werden vorgestellt. Das Papier zeigt, dass ein globaler Ansatz erfolgreich verwendet werden kann, wenn Objekte einander nicht berühren. Ein weiteres wichtiges Ergebnis verdeutlicht die Größe des Rotationsraums. Es zeigt, dass selbst wenn 6.000 Rotationen nahezu gleichmäßig verteilt sind, um abgeglichen zu werden, Fehler von 17 Grad weiterhin möglich sind.