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Wir schlagen eine neuartige semiautomatische haptische Teleoperations-Kontrollarchitektur für mehrere unbemannte Luftfahrzeuge (UAVs) vor, die aus drei Kontrollschichten besteht: 1) UAV-Kontrollschicht, in der jedes UAV durch seinen eigenen kinematischen kartesischen virtuellen Punkt (VP) abstrahiert wird und dem Verlauf seines VP folgt; 2) VP-Kontrollschicht, die die Bewegung jedes VPs gemäß den Teleoperationsbefehlen und lokalen künstlichen Potentialen moduliert (zur Vermeidung von VP-VP/VP-Hindernis-Kollisionen und zur Erhaltung der VP-VP-Konnektivität); und 3) Teleoperationsschicht, durch die ein einzelner Remote-Benutzer alle (oder einige) der Geschwindigkeiten der VPs kommandieren kann, während er haptisch den Zustand aller (oder einiger) UAVs und Hindernisse wahrnimmt. Master-Passivität/Sklavenstabilität und einige asymptotische Leistungskennzahlen werden bewiesen. Experimentelle Ergebnisse mit vier maßgeschneiderten Quadrokopter-UAVs werden ebenfalls präsentiert, um die Theorie zu veranschaulichen.
Lee et al. (Do,) untersuchten diese Frage.