Konstruktion von Kraftschlussgreifern

Dieses Papier präsentiert schnelle und einfache Algorithmen zur direkten Konstruktion von Kraftschlussgreifern basierend auf der Form des gegriffenen Objekts. Die Synthese von Kraftschlussgreifern findet in abhängigen Kontaktbereichen für die Fingerspitzen statt, sodass die Bewegung des gegriffenen Objekts vollständig eingeschränkt ist. Ein Kraftschlussgreifer impliziert, dass Gleichgewichtsgreifer existieren. In umgekehrter Richtung zeigen wir, dass die meisten nicht-marginalen Gleichgewichtsgreifer Kraftschlussgreifer sind.