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Eine umfassende Ableitung von Normalformkarten für Grasierungsbifurkationen in stückweise glatten Modellen physikalischer Prozesse wird präsentiert. Dies verknüpft Grasierungen mit Grenzkollisionen in nichtglatten Karten. Im Gegensatz zu früherer Literatur entsprechen stückweise lineare Karten nur nichtglatten Diskontinuitätsgrenzen. Alle anderen Karten haben entweder Quadratwurzel- oder (3/2)-artige Singularitäten.
Bernardo et al. (Mon,) haben diese Frage untersucht.