Das DLR bimanuale haptische Gerät mit optimiertem Arbeitsbereich

Zusammenfassung - Dieser Artikel begleitet ein Video, das ein bimanuales haptisches Gerät präsentiert, das aus zwei DLR/KUKA Leichtbaurobotern (LWR) besteht. Die LWRs haben ähnliche Abmessungen wie menschliche Arme und können im Drehmoment- und Lagekontrollmodus mit einer Aktualisierungsrate von 1 kHz betrieben werden. Die beiden Roboter sind hinter dem Benutzer montiert, sodass der sich überschneidende Arbeitsbereich der Roboter und der menschlichen Arme maximal wird. Um die Benutzerinteraktion zu verbessern, können verschiedene Handinterfaces und zusätzliche taktile Feedbackgeräte zusammen mit den Roboter eingesetzt werden. Das präsentierte System ist mit einer umfassenden Sicherheitsarchitektur ausgestattet, die einen sicheren Betrieb für Mensch und Roboter gewährleistet. Darüber hinaus verbessern ausgeklügelte Steuerungsstrategien die Leistung und garantieren Stabilität. Das eingeführte haptische System eignet sich gut für vielseitige Anwendungen in Fern- und virtuellen Umgebungen, insbesondere für große ungesiegelte Bewegungen.