Key points are not available for this paper at this time.
Unstrukturierte menschliche Umgebungen stellen eine erhebliche Herausforderung für den effektiven Betrieb von Robotern dar. Mobile Manipulation in menschlichen Umgebungen erfordert den Umgang mit neuartigen unbekannten Objekten, unordentlichen Arbeitsbereichen und rauschenden Sensordaten. Wir präsentieren einen Ansatz für mobiles Greifen und Ablegen in solchen Umgebungen unter Verwendung einer Kombination aus zweidimensionaler (2-D) und dreidimensionaler (3-D) Bildverarbeitung, taktilen und propriozeptiven Sensordaten, schneller Bewegungsplanung, reaktiver Steuerung und Überwachung sowie reaktivem Greifen. Wir demonstrieren unseren Ansatz, indem wir ein zweiarmiges mobiles Manipulationssystem verwenden, um Objekte zu greifen und abzulegen. Reaktive Komponenten ermöglichen es unserem System, Unsicherheiten zu berücksichtigen, die aus rauschenden Sensoren, ungenauer Wahrnehmung (z. B. Objekterkennung oder Registrierung) oder dynamischen Veränderungen in der Umgebung resultieren. Wir präsentieren auch eine Reihe von Werkzeugen, die es unserem System ermöglichen, innerhalb kurzer Zeit einfach für ein neues Robotersystem konfiguriert zu werden.
Chitta et al. (Fri,) untersuchten diese Frage.