Dreidimensionales menschliches Laufen

Dieses Papier beschreibt die Steuerung eines simulierenden dreidimensionalen Modells eines menschlichen Läufers. Das Starrkörpermodell hat siebzehn Segmente und dreißig kontrollierte Freiheitsgrade. Die dynamischen Parameter der Simulation wurden mit Daten berechnet, die von Menschen gemessen wurden, um ein Modell zu erzeugen, das biomechanisch realistisch innerhalb der Grenzen einer Starrkörperapproximation ist. Wir entwickelten Lokomotionskontrollalgorithmen, die es dem Modell ermöglichen, mit einer Vielzahl von Geschwindigkeiten zu laufen und sich zu drehen, um in eine beliebige Richtung auf der Ebene zu blicken. Der Realismus der Simulation wird bewertet, indem die berechnete Bewegung mit der von Menschen verglichen wird, die ähnliche Manöver ausführen. Wir führen den Vergleich qualitativ mit echten Videobildern und quantitativ mit biomechanischen Daten durch.