Mechanisches Design der humanoiden Roboterplattform HUBO

Das humanoide Robotermodell 1 (KHR-1) des Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST) wurde entwickelt, um die Gehbewegung von Bipeden zu erforschen. KHR-1, das keine Hände oder Köpfe hat, verfügt über 21 Freiheitsgrade (d.o.f.): 12 d.o.f. in den Beinen, 1 d.o.f. im Rumpf und 8 d.o.f. in den Armen. Die zweite Version dieses humanoiden Roboters, KHR-2 (mit 41 d.o.f.), kann auf einem Wohnzimmerboden gehen; sie bewegt sich auch wie ein Mensch und sieht so aus. Die dritte Version, KHR-3 (HUBO), hat mehr menschenähnliche Merkmale, eine größere Vielfalt an Bewegungen und einen benutzerfreundlicheren Charakter. Wir präsentieren das mechanische Design von HUBO, einschließlich des Designkonzepts, des Designs des Unterkörpers, des Designs des Oberkörpers und der Auswahl der Aktuatoren für die Gelenke. Zuvor haben wir Details zu KHR-1 und KHR-2 entwickelt und veröffentlicht. Die HUBO-Plattform, die auf KHR-2 basiert, hat 41 d.o.f., ist 125 cm hoch und wiegt 55 kg. Aus mechanischer Sicht hat HUBO eine höhere mechanische Steifigkeit und ein detaillierteres Rahmendesign als KHR-2. Die Steifigkeit des Rahmens wurde erhöht, und das detaillierte Design um die Gelenke und den Verbindungsrahmen wurde entweder modifiziert oder vollständig neu gestaltet. Wir haben zunächst ein externes Kunstdesignkonzept für KHR-2 eingeführt, das in HUBO in der Phase des mechanischen Designs umgesetzt wurde.