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In der praktischen Anwendung von Robotermanipulatoren ist es notwendig, den Ausgangszustand des Manipulators in eine präzise Konfiguration anzupassen, um eine gegebene Bahnverfolgungsaufgabe auszuführen. Es ist jedoch schwierig, eine gewünschte präzise Konfiguration zu erreichen, was zu einem unerwarteten Anfangspositionsfehler des Endeffektors führen kann. In diesem Papier wird auf Basis einer neuen neural-dynamischen Entwurfsmethode, d.h. der Zhang-Dynamik, ein fehlertolerantes Bewegungsplanungsverfahren vorgestellt, um den beim Anpassen des Manipulatorzustands auftretenden Anfangspositionsfehler zu verringern. Ein solches Bewegungsplanungsverfahren für redundante Manipulatoren kann den Anfangspositionsfehler während der Ausführung der Aufgabe schnell und reibungslos verringern. Computer-Simulationen werden präsentiert, um die Gültigkeit und Vorteile des fehlertoleranten Bewegungsplanungsverfahrens mit einem Anfangspositionsfehler basierend auf einem Viergelenk-Modell des Manipulators zu veranschaulichen.
Li et al. (Tue,) haben diese Frage untersucht.