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Das Exoskelett wird hauptsächlich von Probanden verwendet, die unter Muskelverletzungen leiden, um die motorischen Fähigkeiten im Alltag zu verbessern. Frühere Forschungen berücksichtigen selten die Erweiterung menschlicher Kooperationsfähigkeiten auf Mensch-Roboter-Kooperationen. In diesem Artikel werden zwei Modelle entwickelt, nämlich: 1) das folgende das bessere Modell und 2) das interpersonale Zielintegrationsmodell, um die menschliche-künstlerische kollaborative Manipulation beim Verfolgen eines beweglichen Ziels zu erleichtern. Integriert mit Dual-Arm-Exoskeletten können diese beiden Modelle es dem Roboter ermöglichen, das Zielverfolgen mit zwei menschlichen Partnern erfolgreich durchzuführen. Konkret wird der Manipulationsarbeitsbereich des Mensch-Exoskelett-Systems in einen Menschenbereich und einen Roboterbereich unterteilt. Im Menschenbereich agiert der Mensch während der Kooperation als Führer, während im Roboterbereich der Roboter die Führungsrolle übernimmt. Eine neuartige regionsbasierte Barrier Lyapunov-Funktion (BLF) wird dann entworfen, um den Wechsel der Führungsrollen zwischen Mensch und Roboter zu bewältigen und den Betrieb innerhalb der eingeschränkten menschlichen und robotischen Bereiche beim Steuern des Dual-Arm-Exoskeletts zur Verfolgung des beweglichen Ziels zu gewährleisten. Der entworfen adaptive Regler stellt die Konvergenz der Verfolgungsfehler bei Vorhandensein von Regionswechseln sicher. Experimente werden am Dual-Arm-Roboter-Exoskelett bei Probanden mit Muskelschäden oder einem gewissen Grad an motorischen Dysfunktionen durchgeführt, um den vorgeschlagenen Regler beim Verfolgen eines beweglichen Ziels zu evaluieren, und die experimentellen Ergebnisse zeigen die Wirksamkeit der entwickelten Steuerung.
Li et al. (Mi,) haben diese Frage untersucht.